中央鳍/对鳍推进模式的仿生自主水下机器人发展现状综述

作     者：王田苗 杨兴帮 梁建宏 

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005008) 国家863计划资助项目(2011AA040202) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2013年第35卷第3期

页      码：352-362,384页

摘      要：中央鳍/对鳍(MPF)推进模式和身体/尾鳍(BCF)推进模式是仿生自主水下机器人(AUV)最常见的两种推进模式,其中MPF推进模式具有BCF推进模式无法比拟的一些运动优势.本文首先在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面对这两种推进模式进行了分析比较,将MPF模式推进的仿生AUV分为多鳍拍动式、胸鳍扑翼滑翔式和长鳍波动式3种,并分别详细综述了这3种MPF模式推进的仿生AUV的国内外研究现状,最后对其游动性能、驱动方式选择、驱动器数量、推进鳍和本体外形设计等问题进行了分析和讨论,对MPF模式推进的仿生AUV研制所存在的问题进行了归纳总结,并对今后可进行的研究内容作了展望.

主 题 词：MPF游动 仿生 AUV 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2013.00352

馆 藏 号：203581176...