一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析

作     者：凌云 宋爱国 卢伟 LING Yun;SONG Ai-guo;LU Wei

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 南京农业大学工学院南京210031 

基　　金：江苏省高校科研创新基金(CXZZ12_0095) 中国国家杰出青年自然科学基金(61325018) 江苏省自然科学基金青年基金(BK20B0696) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2014年第35卷第7期

页      码：770-776页

摘      要：针对月球表取任务,本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器。该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点。重点描述了柔性臂的驱动机构设计。采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型,并采用Wilson-theta的数值计算方法分析了取样器的动力学特性。通过动力学响应确定了取样器的工作极限。最后通过仿真和实验验证了该柔性动力学分析的正确性。

主 题 词：月球探索 柔性取样器 柔性动力学 模态分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2014.07.005

馆 藏 号：203581773...