基于ADAMS和MATLAB的喷涂机器人运动仿真研究

作     者：袁安富 沈思思 余莉 曾晶晶 YUAN An-fu;SHEN Si-si;YU Li;ZENG Jing-jing

作者机构：南京信息工程大学信息与控制学院南京210044 

基　　金：国家自然科学基金项目(51207072) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2014年第8期

页      码：44-48页

摘      要：根据喷涂机器人的工作要求,采用改进的D-H法建立其运动学方程,并分析其正问题。利用Solidworks软件建立机器人几何模型,通过ADAMS仿真软件对虚拟样机进行运动学仿真分析;利用机器人工具箱求解运动学正、逆解,同时对机器人进行正运动学和轨迹规划仿真,得到了平滑而又连续的位移、速度、角度、运动轨迹曲线和机器人喷涂过程中的运动轨迹规划曲线。从而验证了几何模型设计的合理性和数学模型的正确性,为后续的动力学分析以及轨迹优化等奠定了理论基础。

主 题 词：喷涂机器人 运动学 轨迹规划 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2014.08.013

馆 藏 号：203581868...