四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现

作     者：成怡 金海林 樊冬雪 Cheng Yi;Jin Hailin;Fan Dongxue

作者机构：北京交通大学中国产业安全研究中心北京100044 天津工业大学电气工程与自动化学院天津300387 

基　　金：国家自然科学基金(61203302) 天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(14JCYBJC18900) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第11期

页      码：3705-3707,3711页

摘      要：为实现四轴飞行器的自主飞行,设计了该视觉导航系统;采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构,提高了系统的运行速度;飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制;导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置,从而给出载体最优位置,提高导航精度;实验结果表明,基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性。

主 题 词：四轴飞行器 视觉导航 不敏卡尔曼滤波 四元数 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.11.075

馆 藏 号：203581954...