基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析

作     者：章永华 马记 何建慧 吴月 杨杰 ZHANG Yong-hua;MA Ji;HE Jian-hui;WU Yue-hua;YANG Jie

作者机构：中国科学技术大学精密机械与仪器系安徽合肥230026 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2006年第28卷第1期

页      码：40-44页

摘      要：在深入分析活鱼解剖结构的基础上,设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构,介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法.对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模,并加以简化.基于摆动过程的力矩平衡方程,对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构(流体)惯性力矩进行了分析,建立了各个参数之间的定量关系式.通过数据验证了模型的可靠性,为仿生机器鱼的研究提供了参考依据.

主 题 词：人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.009

馆 藏 号：203587235...