移动机器人6轮导杆联动式悬架设计及其平稳性分析

作     者：魏毅龙 程志红 江海波 张久雨 李中凯 

作者机构：中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005237) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2013年第35卷第6期

页      码：665-671页

摘      要：根据移动机器人运行的地形条件,综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素,提出新型6轮导杆联动式悬架.介绍了悬架的组成和工作原理,建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型,并从自由度计算的角度分析了悬架的地形适应性.运用Pro/E软件建立悬架参数化模型,并导入Pro/Mechanism中进行了单轮、双轮提升车体平稳性仿真试验,测出前、中、后轮高度独立和共同变化时车体的欧拉角;然后在ADAMS中仿真了悬架在综合地形下的通过性;最后利用初选参数制成物理样机,并用样机进行了爬坡、越障性能试验.测试结果表明:基于该悬架的移动机器人地形适应性强,各轮载荷分配均匀,能够爬越350 mm的垂直障碍.

主 题 词：移动机器人 行走机构 悬架 地形适应性 平稳性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2013.00665

馆 藏 号：203587235...