结构尺寸变化对6-SPS并联机器人精度的影响

作     者：赵永杰 赵新华 

作者机构：天津理工学院机械工程学院天津300191 

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(013602511) 天津市高等学校科技发展基金资助项目(020516) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2003年第19卷第4期

页      码：31-33页

摘      要：通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分,获得机器人逆雅可比矩阵。研究机器人处于非奇异位姿即逆雅可比矩阵行列式不接近零时,结构尺寸变化对机器人精度的影响。

主 题 词：并联机器人 精度 雅可比矩阵 奇异位姿 结构尺寸变化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2003.04.007

馆 藏 号：203587297...