机器人捕捉运动目标的时间最优控制方法

作     者：邝宏武 郝矿荣 丁永生 KUANG Hong-wu;HAO Kuang-rong;DING Yong-sheng

作者机构：东华大学信息科学与技术学院上海201620 数字化纺织服装技术教育部工程研究中心上海201620 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(60775052) 国家自然科学基金重点项目(60534020) 上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目(09JC1400900) 上海市人才发展资金(001) 上海市领军人才后备人选专项资金资助项目 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2009年第25卷第6期

页      码：31-35页

摘      要：对机器人的运动目标捕捉过程进行了研究,提出了用Ak im a样条函数对运动学求逆后的目标轨迹进行平滑的方法,使得轨迹在关节坐标系下得到解耦。通过模糊Bang-Bang控制机器人,使末端以时间最优的方式接近运动目标。当机器人关节位置与期望位置小于给定阈值时,采用带积分的模糊随动控制,使得每个关节相对独立地到达期望位置,并最终实现运动目标捕捉任务。结果表明,该方法简单有效,可快速稳定地实现运动目标捕捉任务。

主 题 词：运动目标捕捉 Akima样条 模糊Bang—Bang控制 时间最优控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2009.06.028

馆 藏 号：203587297...