水轮机修复专用机器人逆运动学求解

作     者：杨萍 刘晓琴 张淑珍 YANG Ping;LIU Xiao-qin;ZHANG Shu-zhen

作者机构：兰州理工大学机电工程学院兰州730050 

基　　金：甘肃省中青年自然基金项目(19907) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2005年第4期

页      码：15-16页

摘      要：在用Pro/E软件建立水轮机修复专用机器人的本体模型的基础上,利用BP神经网络与误差补偿相结合的方法,求解了水轮机修复专用机器人逆运动学问题,计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高,满足机器人实施控制要求。

主 题 词：水轮机修复专用机器人 运动学逆解 BP神经网络 误差补偿 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2005.04.007

馆 藏 号：203587297...