6-SPS型并联机构的混合坐标动力学建模

作     者：韩秀英 刘延斌 贾现召 HAN Xiu-ying;LIU Yan-bin;JIA Xian-zhao

作者机构：河南科技大学机电工程学院洛阳471003 

基　　金：河南科技大学重大科技前期预研专项(2005ZD001) 河南省教育厅自然科学计划项目(2006460004) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2008年第1期

页      码：4-5页

摘      要：研究6-SPS型并联机构的动力学建模方法,提出了一种新颖的混合坐标动力学建模方法,根据6-SPS型并联机构特点,以四元数和笛卡尔坐标来定义6根支杆和动平台的方位及位置坐标,然后运用第一类拉格朗日方程建模方法建立了6-SPS型并联机构动力学模型,所建立的动力学模型形式简洁,体现了并联机构各向同性的特点,而且又发挥了四元数在数值计算上的优越性,因此具有适合计算机大规模编程计算的优点。

主 题 词：并联机构 四元数 动力学模型 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2008.01.002

馆 藏 号：203587297...