折弯机器人折弯随动路径规划与运动控制

作     者：刘荣 楼佩煌 武星 钱晓明 Liu Rong;Lou Peihuang;Wu Xing;Qian Xiaoming

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(NS2014052) 江苏省科技支撑计划项目(BE.2011182)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2015年第34卷第9期

页      码：1333-1339页

摘      要：为了提高改进型五自由度直角坐标机器人对数控折弯机折弯动作跟随的精确度和同步性,研究了一种基于折弯机滑块实时位置的折弯随动路径规划与运动控制技术。使用Matlab软件进行了折弯随动算法的仿真分析,获得了较好的理论路径。设计开发了折弯机位置采集模块,并采用固高运动控制器组建了机器人折弯随动控制系统。结果表明:该折弯机器人进行折弯随动控制的实际同步路径误差小于0.8 mm,具有较高的跟随精度、加工精度和一致性。

主 题 词：路径规划 运动方程 机器人 运动控制 折弯 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0905

馆 藏 号：203587331...