多无人机编队控制轨迹的凸优化设计

作     者：王建宏 许莺 毛少杰 熊朝华 徐波 WANG Jian-hong;XU Ying;MAO Shao-jie;XIONG Zhao-hua;XU Bo

作者机构：中国电子科技集团公司第二十八研究所南京210007 景德镇陶瓷学院机电学院景德镇333403 南京大学天文与空间科学院南京210096 

基　　金：江西省教育厅科学基金(GJJ13638)资助 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2014年第22卷第21期

页      码：124-130页

摘      要：将多无人机编队控制优化模型分解为优化层和协调层,从而将多无人机编队控制轨迹的设计转化为优化层和协调层的优化设计。首先在共有的辅助决策变量汇合点的前提下,对优化层采用对偶理论将约束问题转化为无约束问题,进而利用最优必要条件求解最优的控制输入信号值。对协调层关于辅助变量汇合点的设计,可采用凸算法中的梯度投影策略,并分析该梯度投影算法的收敛性。最后用仿真算例验证该方法的有效性。

主 题 词：多无人机 编队控制 凸优化 辅助决策变量 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2014.21.022

馆 藏 号：203587485...