基于倒转方法的欠驱动Acrobot系统稳定控制

作     者：张安彩 赖旭芝 佘锦华 吴敏 

作者机构：中南大学信息科学与工程学院 先进控制与智能自动化湖南省工程实验室 东京工科大学计算机科学学部 

基　　金：国家自然科学基金(61074112)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2012年第38卷第8期

页      码：1263-1269页

摘      要：针对欠驱动两杆体操机器人Acrobot,提出一种新的稳定控制方法.首先,通过利用一个虚拟摩擦力矩为Acrobot构造一条下摆轨迹;然后,运用倒转的思想为它设计出一条由垂直向下位置到垂直向上位置的期望运动轨迹,并以此将系统的稳定控制问题转化为跟踪控制问题;最后,基于最优控制理论来设计跟踪控制器,使Acrobot能够沿期望轨迹渐近稳定在垂直向上位置处.仿真结果验证了所提方法的有效性.

主 题 词：欠驱动Acrobot 稳定控制 李雅普诺夫函数 倒转 黎卡提方程 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1004.2012.01263

馆 藏 号：203587631...