小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析

作     者：冯虎田 欧屹 高晓燕 FENG Hu-tian;OU Yi;GAO Xiao-yan

作者机构：南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 

基　　金：国防科技预研行业风险基金 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2006年第30卷第4期

页      码：486-490页

摘      要：该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。

主 题 词：小型地面移动机器人 运动姿态 动力学建模 障碍 撑起 翻跟头 

学科分类：0810[工学-土木类] 07[理学] 080202[080202] 08[工学] 070104[070104] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9830.2006.04.021

馆 藏 号：203587711...