电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析

作     者：陆小龙 赵世平 廖俊必 曹志华 LU Xiao-long;ZHAO Shi-ping;LIAO Jun-bi;CAO Zhi-hua

作者机构：四川大学制造科学与工程学院四川成都610065 

基　　金：四川省科技厅资助项目(2008GZ0156) 

出 版 物：《四川大学学报（工程科学版）》 (Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition))

年 卷 期：2010年第42卷第6期

页      码：239-243,250页

摘      要：根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双V字夹持机构,其夹持爪V形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构CAD模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。进行实验室样机试验,其结果验证了这种夹持机构能够从多个方向对宽度为80～220mm不同规格的角钢进行可靠夹持,为攀爬机器人在电力铁塔移动提供可靠的夹持力。

主 题 词：电力铁塔 攀爬机器人 夹持机构 双V字形 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.15961/j.jsuese.2010.06.040

馆 藏 号：203587931...