六自由度检修机械臂监控软件设计与实现

作     者：陆军 刘其端 朱齐丹 LU Jun;LIU Qi-duan;ZHU Qi-dan

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨黑龙江150001 

出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)

年 卷 期：2008年第27卷第4期

页      码：53-58,45页

摘      要：针对蒸汽发生器检修机械臂控制系统,设计了监控软件的总体结构。完成了机械臂三维模型、操作界面、CAN通讯、轨迹规划算法和避碰检测算法的设计与实现。实际应用验证了监控软件的实用性及算法的有效性,能对机械臂进行远程控制,完成检修任务。

主 题 词：六自由度机械臂 蒸汽发生器 轨迹规划 避碰检测 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-7241.2008.04.015

馆 藏 号：203588929...