柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究

作     者：宋轶民 余跃庆 张策 常宗瑜 

作者机构：天津大学天津市300072 北京工业大学北京市100022 天津大学机械工程学院设计系 青岛海洋大学山东省青岛市266071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 1) 中国博士后科学基金资助项目 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2002年第13卷第16期

页      码：1407-1410页

摘      要：研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式。根据最优控制理论 ,设计了基于 Kalman滤波估计的 LQG状态反馈控制器。以平面 3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真 ,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

主 题 词：柔性冗余度机器人 随机振动 主动控制 LQG Kalman滤波器 

学科分类：12[管理学] 083002[083002] 1204[管理学-公共管理类] 0830[工学-生物工程类] 120402[120402] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0837[0837] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2002.16.017

馆 藏 号：203588999...