基于免疫遗传算法的冗余空间机械臂设计

作     者：焦建民 李欢 左洪福 JIAO Jian-min;LI Huan;ZUO Hong-fu

作者机构：南京航空航天大学南京210016 宁波大红鹰职业技术学院浙江宁波315175 

基　　金：江苏省博士后科研资助计划项目 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2006年第42卷第25期

页      码：190-193页

摘      要：空间机械臂的工作任务特殊,工作环境极其恶劣,因而提高空间机械臂的可靠性显得尤为重要。冗余是提高机械臂可靠性的重要方法,寻求实用的故障容错冗余机械臂设计方法是论文研究的核心内容。冗余机械臂设计是多参数、多模态、非线性设计问题,用传统的优化方法难以解决。论文模拟抗体搜索机制,结合免疫网络理论,用抗体表示函数优化解的可能模式,通过克隆算子完成全局搜索,利用B细胞网络保持抗体的多样性。通过实际设计表明,算法是可行有效的。

主 题 词：机械臂 免疫 优化 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-8331.2006.25.057

馆 藏 号：203593732...