双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法

作     者：李保国 宗光华 LI Bao-guo;ZONG Guang-hua

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所 

基　　金：国家"211"工程项目(BHA211-2-5) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2007年第28卷第2期

页      码：445-450页

摘      要：设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。

主 题 词：移动机器人 目标追踪 阻抗控制 避障 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-6893.2007.02.037

馆 藏 号：203593912...