基于在线图搜索的移动机器人遍历运动规划

作     者：谢斌 刘士荣 俞金寿 XIE Bin;LIU Shi-rong;YU Jin-shou

作者机构：华东理工大学自动化研究所上海200237 杭州电子科技大学自动化研究所杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675043) 浙江省自然科学基金资助项目(Y104560) 杭州电子科技大学科研启动基金资助项目(KYS09150543) 

出 版 物：《华东理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of East China University of Science and Technology)

年 卷 期：2007年第33卷第4期

页      码：551-557页

摘      要：提出了用于移动机器人完全遍历运动规划的基于改进的Node Counting在线图搜索方法。通过扩大遍历时的局部搜索空间,加快了对移动机器人工作空间的搜索。该方法的搜索效率明显优于Node Counting。给出了仿真系统主要模块的设计,并采用Java语言编制相应的仿真程序。仿真实验表明:基于改进的Node Counting在线图搜索具有良好的遍历性能,同时在遭到机器人被"绑架"或信息素被破坏等情况时,算法仍具有较好的鲁棒性。

主 题 词：移动机器人 遍历运动 信息素 在线图搜索 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-3080.2007.04.021

馆 藏 号：203594010...