基于IMM-UKF的组合导航算法

作     者：臧荣春 崔平远 崔祜涛 金艺 ZANG Rong-chun;CUI Ping-yuan;CUI Hu-tao;JIN Yi

作者机构：哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心黑龙江哈尔滨150080 大庆油田电力集团宏伟热电厂黑龙江大庆163411 

基　　金：国防科工委基础科研项目(J1600B001) 国家高技术研究发展计划(863计划)项目"组合导航系统自主重构技术与智能导航算法研究"(2006AA12Z305)" 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2007年第24卷第4期

页      码：634-638页

摘      要：为解决非线性动态系统滤波的非线性和噪声不确定等问题,设计了一种基于交互多模型(IMM)的Unscented卡尔曼滤波器(UKF),针对噪声变化情况建立一组非线性模型,与每个模型对应的UKF可以达到二阶以上的滤波精度.IMM-UKF滤波器的输出为各滤波器的概率加权融合,因此,根据噪声变化而调整的模型概率使系统输出对噪声变化具有自适应能力.利用该算法对组合导航系统进行了仿真试验,该算法精度高,模型切换速度快,能适用于动态系统.

主 题 词：Unscented卡尔曼滤波 交互多模型 组合导航 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2007.04.023

馆 藏 号：203594017...