空间弹性并联机器人KED建模

作     者：蔡胜利 余跃庆 白师贤 

作者机构：北京工业大学 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：1998年第15卷第4期

页      码：22-24页

摘      要：本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律。最后给出了数值例。

主 题 词：弹性机器人 空间并联机器人 KED 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.1998.04.008

馆 藏 号：203594463...