骨骼服直接力控制方法研究与仿真

作     者：杨智勇 归丽华 杨秀霞 顾文锦 

作者机构：海军航空工程学院战略导弹工程系烟台264001 海军航空工程学院研究生一队烟台264001 总后勤部华东军用物资采购局上海200000 海军航空工程学院控制工程系烟台264001 

基　　金：国家自然科学基金(60705030) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2009年第21卷第24期

页      码：7868-7872页

摘      要：骨骼服是一种将机械动力装置的机械能量与人的智能相结合的机器人。骨骼服控制中的难点问题是,能够有效控制骨骼服使其跟随人体运动,并保持人机之间的作用力最小。针对该问题提出了一种直接力控制策略,其特征有两点,一是在人机之间安装力传感器,使得控制器了解人的意图;二是控制器不需要精确的骨骼服数学模型,简单实用。仿真结果说明所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,同时有效降低人机之间的作用力,并对环境变化和负荷变化具有一定的鲁棒性。

主 题 词：骨骼服 直接力控制 人机结合 仿真 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2009.24.061

馆 藏 号：203594944...