基于腹腔微创手术机器人的主从控制技术研究

作     者：谢琦 潘博 付宜利 王树国 XIE Qi;PAN Bo;FU Yili;WANG Shuguo

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z248) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2011年第33卷第1期

页      码：53-58页

摘      要：根据机器人辅助腹腔微创手术任务的特点,采用高性能工业计算机为平台,构建以PCI总线方式通讯、功能可扩展的硬件结构,设计手术机器人主从控制系统.针对传统的基于运动学反变换法的主从控制存在超越函数和存在多解而影响主从响应速度的问题,基于等效微分变换法,提出适合手术机器人的实时主从控制算法.设计了适合手术机器人实时主从控制的实时快速轨迹规划方法,解决经典轨迹规划方法需要预知运动轨迹、离线计算的问题.通过设计数字滤波器,对主手信号进行二次滤波,消除了手术医生手部抖动对手术机器人精度的影响.

主 题 词：微创外科手术 机器人 主从控制 轨迹规划 抖动消除 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2011.00053

馆 藏 号：203595363...