拖挂式移动机器人非连续反馈镇定控制

作     者：张勇 张晓华 程金 王中华 

作者机构：哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院哈尔滨150001 济南大学控制科学与工程学院济南250022 

基　　金：山东省自然科学基金项目(ZR2009GZ005) 山东省教育厅科技计划项目(J09LG06) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2011年第23卷第6期

页      码：1229-1232,1287页

摘      要：针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制律的稳定性进行了证明。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制拖挂式移动机器人的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。

主 题 词：拖挂式机器人 非完整系统 位形控制 σ过程 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2011.06.045

馆 藏 号：203595510...