不确定性操作臂的混合模糊P+ID控制的实验研究

作     者：常晓光 李伟 弗里德希.华尔 CHANG Xiaoguang;LI Wei;F. M. Wahl

作者机构：清华大学计算机系北京100084 德国布伦维克技术大学机器人与过程控制研究所 

基　　金：清华大学学术新人奖 德国洪堡基金 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2000年第17卷第1期

页      码：73-78页

摘      要：提出了一种机械臂的混合模糊控制策略 ,它由一个增量模糊逻辑控制器和传统的积分 微分控制器构成 ,简称FuzzyP +ID控制器 .与传统的PID控制器相比 ,设计FuzzyP +ID控制器时 ,只需多调节一个附加参数 .我们应用FuzzyP +ID控制器控制几何参数变化的两连杆机械臂EDDA ,EDDA的阶跃和跟踪控制的实验结果表明 :FuzzyP +ID控制器更有效和更鲁棒 .

主 题 词：机械臂 不确定性 P+ID控制 模糊控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2000.01.017

馆 藏 号：203596017...