仿人双足机器人的设计与实现

作     者：宫赤坤 张智斌 Gong Chikun;Zhang Zhibin

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2012年第10期

页      码：23-27页

摘      要：通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用D-H方法分析其机构组成,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,最后进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的行走动作。

主 题 词：双足机器人 约束 ADAMS软件 步态规划 零力矩点 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2012.10.006

馆 藏 号：203596249...