基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计

作     者：季鹏飞 朱燕 程传统 杜晓 JI Pengfei;ZHU Yan;CHENG Chuantong;DU Xiao

作者机构：盐城师范学院物理科学与电子技术学院江苏盐城224002 

基　　金：江苏省大学生创新创业计划省级重点基金资助项目(201310324003Z) 

出 版 物：《电子科技》 (Electronic Science and Technology)

年 卷 期：2014年第27卷第11期

页      码：96-99,105页

摘      要：介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号,计算出小车倾角和角速度的最优估计值,利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明,设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能。

主 题 词：卡尔曼滤波 数据融合 自平衡 两轮 STM32 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-7820.2014.11.028

馆 藏 号：203597295...