具有未知侧滑和打滑的WMR强化学习自适应神经网络控制

作     者：叶锦华 吴海彬 YE Jinhua;WU Haibin

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175084) 福建省自然科学基金资助项目(2015J05121) 福州大学科研启动基金资助项目(510078) 福州大学科技发展基金资助项目(650053) 

出 版 物：《福州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2016年第44卷第2期

页      码：219-224页

摘      要：利用反演设计,提出一种强化学习自适应神经网络轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制方法.首先在极坐标下建立WMR的轨迹跟踪误差模型,并基于此设计运动学控制器.然后,针对WMR动力学系统,设计自适应神经网络控制器.结合强化学习机制,同时对系统未知侧滑、打滑和模型不确定性进行优化补偿,并引入鲁棒控制项来消除补偿误差的影响,进一步提高了控制效果.所提控制方法使得闭环系统稳定,且最终一致有界收敛,其有效性通过数值仿真结果得到了验证.

主 题 词：轨迹跟踪 自适应神经网络 强化学习控制 非完整轮式移动机器人 不确定系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.7631/issn.1000-2243.2016.02.0219

馆 藏 号：203597843...