低频线振动台系统的鲁棒自适应重复学习控制

作     者：赵富 于志伟 曾鸣 苏宝库 

作者机构：哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家安全重大基础研究项目(973-61334) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2009年第13卷第5期

页      码：684-689页

摘      要：由于没有传动机构,永磁直线同步电机(PMLSM)作为低频线振动台的驱动部件对扰动和参数不确定性很敏感,摩擦力及纹波推力扰动等非线性因素严重影响了PMLSM的运动精确度。针对上述问题,提出一种鲁棒自适应重复学习控制方法,用于提高低频线振动台系统的精度。所设计的控制律由参数自适应控制、积分滑模控制、重复学习控制组成。参数自适应控制用来估计未知的模型参数并予以补偿;积分滑模控制用来镇定低频线振动台系统,抑制非周期扰动;重复学习控制用来抑制周期性扰动,提高对周期性位置信号的跟踪性能。采用Lyapunov理论设计的鲁棒自适应重复学习控制律能够保证闭环系统的渐近稳定性和位置跟踪性能。仿真结果表明,鲁棒自适应重复学习控制方法明显提高了系统的跟踪性能,改善了加速度失真度。

主 题 词：低频线振动台 永磁直线同步电机 重复学习控制 鲁棒自适应控制 跟踪性能 加速度失真度 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.15938/j.emc.2009.05.010

馆 藏 号：203601908...