智能锄草机器人系统设计与仿真

作     者：张春龙 黄小龙 耿长兴 张俊雄 李伟 Zhang Chunlong;Huang Xiaolong;Geng Changxing;Zhang Junxiong;Li Wei

作者机构：中国农业大学工学院北京100083 

基　　金："十二五"国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B07) 高等学校博士点专项科研基金资助项目(20090008110007) 中国农业大学研究生科研创新专项资助 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2011年第42卷第7期

页      码：196-199,185页

摘      要：针对锄草机器人田间运动及锄刀避苗锄草等作业问题,阐述了智能锄草机器人系统工作原理,研究了移动机器人平台,平台为四轮驱动、四轮独立转向,可实现运动速度在0～1.5 m/s内连续可调,每组转臂可绕其自身Z轴360°自由旋转。设计了三指手爪锄草机械手,三指公转,其中一指为活动手指可同时自转,锄草机器人工作时两个固定指的割刀连续入土锄草,系统根据机器视觉苗草位置信息,通过控制活动手指的旋转速度与方位角实现瞬时位置调整,进而通过拟合指端旋移曲线即可完成锄草和避苗等作业任务。苗间锄草仿真分析表明,在有效避苗基础上,作物行两侧各布置一组锄草机械手时锄草率可达90%以上。

主 题 词：锄草机器人 移动机器人平台 苗间锄草 三指手爪机构 仿真 设计 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1298.2011.07.037

馆 藏 号：203603182...