简化球形机器人的设计与实验

作     者：梁焜 杨玉蕾 王振华 李少斌 杨忠 董荣俊 LIANG Kun;YANG Yulei;WANG Zhenhua;LI Shaobin;YANG Zhong;DONG Rongjun

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016 

基　　金：南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(201001009) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2011年第38卷第11期

页      码：26-29页

摘      要：针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题,设计了一种简化的球形机器人机械结构,同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台.对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange-Routh方程方法的动力学建模,利用Matlab/Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析.结合系统的硬件装配,分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验.实验表明,新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令,为进一步的应用推广奠定了基础.

主 题 词：球形机器人 简化结构 Lagrange-Routh Simulink仿真 实验 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-671X.2011.11.007

馆 藏 号：203604294...