多无人机协同编队飞行目标跟踪控制仿真

作     者：王市辉 代冀阳 蒋沅 吴歇尔 WANG Shi-hui;DAI Ji-yang;JIANG Yuan;WU Xie-er

作者机构：南昌航空大学信息工程学院江西南昌330063 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61663032 61663030) 江西省研究生创新专项资金项目(YC2016-S334) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2019年第36卷第2期

页      码：40-44,94页

摘      要：对多无人机的编队飞行目标跟踪控制进行了研究,解决了无人机构成并稳定保持队形的同时避开威胁飞行的问题。针对多无人机编队过程中只能被动接收长机的信息,不能主动跟踪长机进行编队飞行的情况,采用滑模控制理论分别设计了编队控制器,并利用李雅普诺夫函数证明了控制器的稳定性,同时,针对多无人机形成期望队形后无法成功避开威胁的情况,考虑了多无人机编队飞行区域的存在,采用人工势场法对多无人机编队的飞行路径进行实时规划。通过对控制方法的仿真,得到无人机编队的合理飞行路径以及无人机在目标跟踪过程中状态趋势,结果证明了控制方法的可行性。

主 题 词：无人机 目标跟踪 滑模控制 编队 人工势场 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2019.02.010

馆 藏 号：203607084...