基于ROS系统的摄像头循迹小车设计

作     者：王昊 关豪 王鹏飞 张映宏 WANG Hao;GUAN Hao;WANG Peng-fei;ZHANG Ying-hong

作者机构：西安石油大学计算机学院陕西西安710300 

基　　金：西安石油大学大学生创新创业训练计划资助 项目编号:20171070501 

出 版 物：《信息技术与信息化》 (Information Technology and Informatization)

年 卷 期：2019年第2期

页      码：96-98,103页

摘      要：随着工业自动化和机器人技术的不断发展,机器人在工业生产领域的应用越来越广泛,具有循迹能力的自动导引运输车(AGV)是工业机器人的一种典型应用,本文介绍了采用摄像头实现循迹功能的机器人小车软硬件设计及算法实现。硬件层面,小车采用STM32微控制器和树莓派主板作为小车的控制核心;软件层面,小车使用ROS系统作为中间件,基于OpenCV实现摄像头数据的读取和循迹算法。文中介绍的小车由循迹层和运动控制层组成,循迹层采集摄像头数据并根据摄像头采集到的画面计算出小车的目标运动速度和方向,运动控制层根据循迹层的计算结果控制驱动小车按照指定速度运动。实验表明,相较于电磁导轨等循迹系统,小车采用摄像头实现循迹功能具备场地部署简单、成本低,循迹算法可以有效工作的特点。

主 题 词：摄像头 循迹 ROS系统 智能小车 颜色识别 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9528.2019.02.026

馆 藏 号：203607249...