基于Matalb的纯平动3-UPU并联机构正运动位置解及工作空间分析

作     者：朱志强 熊艳红 Zhu Zhiqiang;Xiong Yanhong

作者机构：湖北职业技术学院机电创新研究所湖北孝感432000 

基　　金：湖北省教育厅科学技术研究项目(B2017180) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第3期

页      码：65-71页

摘      要：采用空间机构螺旋原理,分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性。给出了连续型多项式代数拓扑法,构建3-UPU并联机构的正运动位置解的非线性方程组,并对方程组进行计算。该方法无需给定值就能有效逼近并联机构非线性方程组的解,且可解决方程组求解时出现的分叉和散度问题,对超越问题的解析具有重要的参考意义。基于Matlab/Simmechanics构建3-UPU并联机构PID控制模型并分析其工作空间,验证并联机构构型设计中螺旋理论应用的准确性。该方法对求解多自由度并联机构运动学问题有切实可行的借鉴意义。

主 题 词：空间机构螺旋理论 3-UPU并联机构 连续多项式代数拓扑法 正向运动位置解 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.03.012

馆 藏 号：203607285...