一种含闭环支链的新型并联机构设计与分析

作     者：房海蓉 王立 张海强 杨会 FANG Hairong;WANG Li;ZHANG Haiqiang;YANG Hui

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心北京100044 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(2018JBZ007) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2019年第45卷第3期

页      码：454-463页

摘      要：为满足航天飞行器壳体套装过程中位姿调整机构刚度大、精度高的要求,对传统的支链结构进行有针对性的改进,设计了一种支链为闭环结构的新型5-U(RRP)S/(8U)PU并联机构,并进行了分析研究。应用螺旋理论计算机构的自由度;建立封闭矢量方程,进行运动学正反解;应用螺旋理论求解机构的全雅可比矩阵;利用杆长约束条件绘制机构的定姿态工作空间;通过求解静刚度矩阵分析机构的刚度随位姿的变化情况;利用软件进行仿真,并与一般机构进行对比。通过分析,验证了该机构的可行性和实际应用价值,为实现航天飞行器壳体套装的自动化奠定基础。

主 题 词：并联机构 闭环结构 大刚度 高精度 运动学分析 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0411

馆 藏 号：203607304...