基于模糊专家决策的室内无人机避障系统

作     者：于建均 赵少琼 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申 YU Jian-jun;ZHAO Shao-qiong;ZHENG Yi-jia;RUAN Xiao-gang;WU Peng-shen

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金项目(61375086) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2019年第26卷第3期

页      码：423-430页

摘      要：为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合的方式进行三维立体避障决策,搭建了基于模糊专家系统的三维避障决策控制系统,进行了模糊控制器以及专家系统的设计,基于MATLAB仿真实验验证了方法的有效性。

主 题 词：四旋翼无人机 三维立体避障规划 多级模糊控制 专家系统 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.161035

馆 藏 号：203607316...