三轮全向移动机器人的运动控制

作     者：彭亚雪 王尊 杨婷君 

作者机构：西华大学电气与电子信息学院四川成都610039 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2019年第50卷第6期

页      码：140-140页

摘      要：移动机器人是一种可以自动执行工作的机器设备装置,可以通过人类远程控制,也可以按预先设定编排的程序运行操作,它一般是根据以人工智能科学技术制定的相关原则纲领来行动。移动机器人的运动控制方式多种多样,有反馈控制器、设计闭环控制系统等。文章主要通过对三轮全向移动机器人的底盘设计与运动学分析,得出运动控制模型,推导了三轮全向移动机器人的运动学方程,验证了其运动控制的合理性。

主 题 词：移动机器人 三轮全向 运动控制 运动学模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3872.2019.06.124

馆 藏 号：203607338...