基于遗传算法的汽车引擎盖焊接路径优化

作     者：张加波 周金宇 丁力 庄百亮 ZHANG Jia-bo;ZHOU Jin-yu;DING Li;ZHUANG Bai-liang

作者机构：江苏理工学院“结构/材料多尺度协同设计与制造”江苏省高校优秀科技创新团队江苏常州213000 机械科学研究总院江苏分院有限公司江苏常州213000 

基　　金：国家自然科学基金(51275221) 江苏省高校自然科学基金重大项目(16KJA460002) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX17_0760) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2019年第3期

页      码：52-55,59页

摘      要：针对汽车引擎盖焊接路径优化问题,提出了一种遗传算法加仿真修正的联合方法。对引擎盖待焊点先进行基于工件坐标系的坐标标注与编码,以焊接距离最短为评价函数,执行遗传算子,采用Matlab编程实现焊接机器人在工件上的最短焊接路径优化。根据DH参数建立焊接机器人模型,推导其正向运动学方程,最后采用离线编程软件RobotStudio完成对优化路径的仿真并修正干涉区域。结果表明,遗传算法优化可显著缩短焊接行程,虚拟仿真排除了干涉,确保了各关节可达性。有效提高工作效率,为大量焊点的焊接路径优化提供了新思路。

主 题 词：6自由度机器人 遗传算法 轨迹规划 离线编程 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.03.014

馆 藏 号：203607373...