基于滑模变结构的多关节机械臂控制研究

作     者：李照宇 高岩 白洁芳 闫涵 LI Zhaoyu;GAO Yan;Bai Jiefang;YAN Han

作者机构：河南省自动化工程技术研究中心河南郑州450008 河南省医疗器械检验所河南郑州450018 

基　　金：省基本科研业务费项目(18JK02028) 

出 版 物：《河南科技》 (Henan Science and Technology)

年 卷 期：2018年第37卷第35期

页      码：73-74页

摘      要：机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了该控制方法的正确性。

主 题 词：变结构控制 位速滑模控制 时变非线性系统 多关节机械臂 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203607445...