3-RRRT并联机器人工作空间与灵巧度的分析

作     者：杨玉维 赵新华 

作者机构：天津理工大学机械工程学院天津300191 

基　　金：天津市高等学校科技发明项目(020516) 天津市应用基础研究计划重点项目(033803111) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2005年第22卷第2期

页      码：11-13页

摘      要：旨在研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间和灵巧度。运用了齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,给出属于工作空间点的判别条件,并进行了数值仿真;给出了 3-RRRT并联机器人灵巧度的计算公式,并进行了数值仿真。

主 题 词：三自由度 并联机器人 工作空间 灵巧度 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2005.02.004

馆 藏 号：203608543...