一种新颖的3足机器人的步态优化

作     者：赵杰 庞明 樊继壮 蔡鹤皋 ZHAO Jie;PANG Ming;FAN Jizhuang;CAI Hegao

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2006年第32卷第15期

页      码：162-164页

摘      要：针对实验室研究设计的一种新颖的3足机器人,提出并介绍了一种提高其步行速度的步态优化方法。此规划方法基于可行的遗传算法方案,避免了成熟前收敛的问题,得到了较可靠的优化结果,还提出了嵌套优化的策略,在消耗相同时间的前提下,提高了遗传算法的计算精度,通过随机实验结果的对比表明了本策略的有效性。

主 题 词：3足机器人 步态优化 遗传算法 嵌套优化策略 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 0839[0839] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.1016/j.chaos.2005.08.028

馆 藏 号：203609115...