虚实结合的多关节机器人开放式仿真系统研究

作     者：汪木兰 徐开芸 饶华球 张思弟 WANG Mu-lan;XU Kai-yun;RAO Hua-qiu;ZHANG Si-di

作者机构：南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室南京210013 

基　　金：江苏省高校自然科学研究计划项目(99KJB460006 05KJD210085) 先进数控技术重点实验室开放基金项目(KXJ05016) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2007年第19卷第21期

页      码：4965-4969页

摘      要：基于工业控制计算机、单片微处理器等硬件和OpenGL、VC++等软件,针对典型的五自由度多关节工业机器人构建出了一个虚拟现实和物理模型相结合的开放式通用仿真综合试验系统,给出了机器人三级控制系统体系结构和内部通信协议,建立了机器人运动学坐标系,推导出了相应的末端作用器位姿转换矩阵,可以完成机器人学中正向运动学、逆向运动学、路径规划以及动力学等方面的研究与设计。最后,将其成功应用于《工业机器人学》课程教学和智能型采棉机器人的研发过程中,发挥了重要的指导作用。

主 题 词：多关节工业机器人 虚拟现实 仿真平台 运动学 动力学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-731X.2007.21.029

馆 藏 号：203609476...