一种基于3-UPS并联机构的六维控制器运动学分析

作     者：肖霄 宫金良 张彦斐 

作者机构：山东理工大学机械工程学院山东淄博255091 

基　　金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2011ZZ013) 

出 版 物：《山东理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shandong University of Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2012年第26卷第1期

页      码：81-84页

摘      要：对基于3-UPS并联机构的六维控制器进行了运动学分析,计算求解了3-UPS并联机构运动学正解和反解,同时运用MATLAB软件对其进行了运动学仿真,仿真结果证明了机构运动学正反解的正确性.运动学分析结果将为六维控制器结构参数优化设计以及控制电路的设计提供理论依据.

主 题 词：并联机构 六维控制器 欧拉角 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6197.2012.01.020

馆 藏 号：203611447...