5自由度机械手动力学分析与仿真

作     者：程远 CHENG Yuan

作者机构：无锡职业技术学院机电技术学院江苏无锡214121 

出 版 物：《科技通报》 (Bulletin of Science and Technology)

年 卷 期：2012年第28卷第8期

页      码：123-125,128页

摘      要：针对5自由度机械手,基于Lagrange方程建立了5自由度机械手的动力学模型,通过Solidworks建立实体仿真模型,并且通过CosMotion进行了动力学仿真,得出了各关节力矩和时间的关系曲线,分析了机械手各关节在不同角速度下对各关节力矩的影响,这对改善机械手的设计提供了帮助,并为机械手的驱动控制打下了基础。

主 题 词：机械手 动力学分析 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-7119.2012.08.040

馆 藏 号：203611606...