基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法

作     者：张春华 唐迎佳 杨帆 康林 Zhang Chunhua;Tang Yingjia;Yang Fan;Kang Lin

作者机构：中国兵器工业第五八研究所军品部四川绵阳621000 中国兵器工业第五八研究所信息中心四川绵阳621000 总装备部重庆军代局重庆400060 总装重庆军代局驻绵阳地区军代室四川绵阳621000 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2013年第32卷第9期

页      码：80-83页

摘      要：为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪,设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上,以梯形速度控制和S形速度控制2种方法实现了位置、速度和加速度的变化连续,在此基础上实现了只需要检测关节位置而不需要检测关节角速度的目的。仿真分析结果表明:该控制策略能够实现挖掘过程中的高精度平稳控制,减少液压系统的冲击和振动,达到预期效果。

主 题 词：挖掘机器人 轨迹规划 加减速控制 插补 

学科分类：082601[082601] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 082603[082603] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2013.09.022

馆 藏 号：203612041...