快速一致性控制算法下的多UAV分布式协同控制

作     者：贾方超 姚佩阳 马方方 李巧丽 JIA Fang-chao;YAO Pei-yang;MA Fang-fang;LI Qiao-li

作者机构：空军工程大学信息与导航学院 中国人民解放军94326部队 

基　　金：国家自然科学基金(61273048) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2014年第21卷第5期

页      码：11-18页

摘      要：多无人机系统中,系统状态的一致性是实现多无人机分布式协同控制的基础,一致性控制算法是多无人机系统实现状态一致的有效方法。通信约束条件下,无人机平台基于局部交互信息,通过一致性控制算法,控制系统状态演化一致。为解决改变通信拓扑结构和多跳路由通信的不可操作性问题,引入状态差值和预测状态,设计新的快速一致性控制算法。给出新算法收敛性和快速性的相关定理,并进行了严格的数学证明,在分布式协同控制结构下实现多无人机快速任务协同。理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性。

主 题 词：多无人机系统 分布式协同控制 一致性理论 状态差值 预测状态 收敛速度 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637x.2014.05.003

馆 藏 号：203612330...