基于模糊神经网络的5连杆双足机器人混杂控制(英文)

作     者：刘治 李春文 

作者机构：清华大学自动化系北京100084 

基　　金：supportedbyTsinghuaUniversity 985AnthropomorphicRobotProject 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2002年第19卷第3期

页      码：340-344页

摘      要：针对双足机器人单脚支撑期控制问题 ,提出了一种新型的模糊神经网络混杂控制方法 .该种方法结合了模糊神经网络、H∞ 控制及逆系统方法的优点 .应用了一种新的多层模糊CMAC神经网络对系统进行逼近 ,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰 ,利用H∞ 控制对干扰进行抑制 .另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近 ,为逆系统的构建和H∞ 控制率的设计提供了有效的系统信息 .并证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制 L2 增益 .

主 题 词：模糊神经网络 5连杆双足机器人 混杂控制 鲁棒控制 逆系统方法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2002.03.005

馆 藏 号：203612562...