基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取

作     者：周立青 章研 安舒 汪可 潘震豪 Zhou Liqing;Zhang Yan;An Shu;Wang Ke;Pan Zhenhao

作者机构：武汉大学电子信息学院湖北武汉430072 

基　　金：国家自然科学基金项目(61271400 61371198) 湖北省高等学校教学研究项目(2012015) 武汉大学实验教学中心开放实验项目 

出 版 物：《电子技术应用》 (Application of Electronic Technique)

年 卷 期：2014年第40卷第10期

页      码：93-95,102页

摘      要：航拍云台姿态获取是航空摄影中相机姿态校正的基本依据,介绍了一种基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取的实现方法.设计中采用MPU6050作为系统的姿态传感器,它提供三轴角速度和三轴加速度数据.根据系统特征建立Kalman滤波方程对这些数据进行数据融合处理,Kalman滤波过程中的加减乘除浮点数运算由FPGA实现,外部数据的采集和时序的控制也由FPGA完成.经过对实际数据的处理实验,得出该硬件模块可以获得较为准确的航拍云台姿态,输出结果误差在-1.5°～1.5°范围内.

主 题 词：航空摄影 姿态获取 Kalman滤波 FPGA 加速度传感器 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.16157/j.issn.0258-7998.2014.10.028

馆 藏 号：203612674...