基于五自由度操作臂的高压线作业的策略与实现

作     者：张峰 郭锐 吴品弘 苏满佳 刘兴君 ZHANG Feng;Guo Rui;WU Pin-hong;SU Man-jia;LIU Xing-jun

作者机构：国网山东省电力公司电力科学研究院济南250101 山东鲁能智能技术有限公司济南250101 广东工业大学机电工程学院广东510000 

基　　金：国家国际科技合作项目(2010DFB73810) 广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2014年第36卷第23期

页      码：44-48,52页

摘      要：设计开发了一种用于完成高压线日常维护作业的五自由度操作臂及其巡检平台,利用其可以代替人完成高压线日常维护作业,任务主要包括:清除导线悬挂异物、修补导线、拆卸防震锤、拆卸弹簧销。主要研究完成日常维护作业的策略以及实现问题,并通过实验验证其正确性以及实用性,但是其控制速度与定位精度之间存在一定的矛盾关系,所以在后续工作中操作臂作业策略还需要进一步优化。

主 题 词：模块化机器人 高压线作业 多功能末端执行器 主从控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.23.013

馆 藏 号：203612732...